Denge Algoritması

 

Proje 1 için kullanılan ana denge özelliği PID Algoritmasıdır. PID Algoritması basitçe bir noktaya olan uzaklık ile o anki bulunduğu noktanın arasındaki farkı alarak bir sistemdeki motorun veya güç veren sistemin ne kadar güç vermesi gerektiğini hesaplayabilir. Drone ve genel denge sistemlerinde yaygın olarak kullanılır.

 

Haberleşme - Communication

RS 232

 

Proje 1 için yaptığımız 2 ayrı yazılım ve donanım modülünü birleştirmemiz ve bunları birbirleriyle haberleştirmemiz gerekiyordu. Bunun için genel olarak Serial Communication RS 232 Haberleşmesini kullandık.

 

Simulasyon

Irrlicth

 

Projeyi real - time olarak bilgisayarda göstermemiz gerekiyordu. Bunun için çeşitli grafik motorları seçenekler arasındaydı . Projenin Windows ve Linux işletim sistemlerinde çalışabilmesi gerektiği için Cross-Platform bir Grafik Motoru olan Irrlicth i kullandık.